Начиная с середины XVI века японское искусство рукопашного боя без оружия претерпевает революционные изменения. Это было предопределено многими факторами. Нововведения были связаны в основном с появлением огнестрельного оружия и ликвидацией всяких гарантий "непробиваемости" панциря. Изменился также общий характер ведения боевых действий. Сражение этого периода - уже не грандиозный турнир, а столкновение армий, где роль индивидуального воина отходит на второй план перед коллективными действиями. Здесь никто не откликается на вызов на поединок, стальная конная масса попросту давит воина-одиночку, а стена копейщиков во мгновение ока превращает его в решето. Нападения сзади, вдесятером на одного становятся обычным делом. По сравнению с предыдущим периодом резко возросла численность армий, которые теперь комплектуются не только из благородных буси, но и из простолюдинов. Рост количества воинов в сочетании с новой маневренной тактикой ведут к изменению защитного вооружения, которое должно стать легче и дешевле. И в XVI в., во времена правления Тоётоми Хидэёси появились облегчённые модели доспехов конструкции знаменитого мастера Мацунага Хисасигэ. В новом варианте панцирь приобрёл вид чешуи, состоявшей из тонких железных пластин. Такой доспех назывался гусоку. Его уменьшенная разновидность, состоявшая только из набедренника, наголенников и латных нарукавников, назывались "малый доспех" - когусоку, и служила для экипировки полчищ рядовых солдат-пехотинцев асикагу ("лёгконогие").
В результате всех этих перемен складывается новая система рукопашного боя в облегченном доспехе когусоку, известная под названиями когусоку и коси-но мавари ("окружающее поясницу") и довольно близкая к настоящему   дзю - дзюцу . По сравнению с ёрои-кумиути арсенал когусоку был гораздо шире. Здесь и знакомые нам по дзю-до и айкидо броски через бедро, спину, плечо; оригинальные перевороты противника вниз головой с последующим опусканием черепом на мостовую; разнообразные подсечки; болевые приёмы на локоть и колено, шейные позвонки. В когусоку уже довольно широко применялись удары, рассчитанные на поражение не прикрытых доспехом частей тела - почек (круговой удар кулаком в обход туловища), паха (удар типа "апперкот" под "юбку" доспеха), колена (удар ребром стопы) и т.п. Изобретение когусоку приписывается Такэноути Хисамори, который был силен духом, но мал ростом и слаб телом, а потому мечтал научиться побеждать более сильных и рослых противников за счет ловкости и техники.
В июне 1532 г., как гласит легенда, Такэноути явился во сне горный монах-отшельник и продемонстрировал пять способов захвата и удержания врага с помощью болевых приёмов. Тот же монах объяснил спящему самураю преимущества лёгкого вооружения перед тяжёлым в плане подвижности и манёвренности. С достопамятной ночи и ведёт своё происхождение ныне здравствующая школа  дзю - дзюцу  - Такэноути-рю.
Вообще японские системы рукопашного боя в течении веков не раз меняли названия и фигурировали в исторических памятниках и документах как явара, ва-дзюцу, тайдзюцу, тотирэ, коси-но мавари, хакуда, сюбаку, кумиути и пр.
Когусоку в тот период не вытеснило ёрои-кумиути, поскольку самураи высших рангов по-прежнему носили тяжелые доспехи, способные защитить даже от мушкетной пули. В результате многие школы бу-дзюцу ввели в свою программу оба этих вида рукопашного боя. Примером такой системы является известная школа Ягю Синган-рю, где четко разграничивается уровень асигару - когусоку, и уровень буси - ёрои-кумиути, а кроме того имеется еще и  дзю - дзюцу  - то есть искусство ведения боя без оружия (или с малыми подручными видами оружия) и без доспехов, но это уже следующий этап эволюции японской борьбы.