"Хроники воинских дел" ("Будо дзенрайки") сохранили имена некоторых мастеров дзю-дзюцу периода междоусобных войн (XV - XVI вв.), таких, как Хитоцубаси Дзёкэн и Сикигути Дзюсин. Однако об их жизни и деятельности почти ничего не известно. Большинство сведений о мастерах бу-дзюцу заключено в своде "Биографии основателей школ" ("Дэнсё"), также неполном и малодоступном. Описания, содержащиеся в "Дэнсё", относятся главным образом к эпохе Токугава - периоду продолжительного мира, когда после нескольких веков беспрерывных смут самурай мог наконец самозабвенно посвятить себя любимым занятиям и вволю порассуждать на тему о воинских искусствах. Количество школ дзю-дзюцу при Токугава достигло рекордной цифры - около семисот.
 Как уже отмечалось, большинство школ дзю-дзюцу строили свои занятия не только и не столько на отработке приёмов без оружия, сколько на освоении приёмов против оружия с голыми руками и против оружия с оружием, то есть комбинированного рукопашного боя.
 Так, из сочетания кэн-дзюцу и дзю-дзюцу родились школы Араки-рю (основана Араки Матаэмоном в начале XVII в.), Асаяма итидэн-рю, Мусо-рю, Син-син-рю,ю Ёсин-рю, Кураку-рю, Итин-рю, Тэнcин Cинъё-рю (синтезировавшая традиции Ёсин-рю и Син-но синдо-рю и прославившаяся такими мастерами, как Минамото-но Масатори и Янаги Сэкидзай).
 Самурайский клан Курода вошёл в историю дзю-дзюцу благодаря заслугам Сасабара Сиродзаэмона, основателя мощной школы Рёи синто-рю (XVII в.), конкурировавшей впоследствии с мастерами дзю-до, воспитанниками Кано Дзигоро на решающем турнире.
 Влиятельная школа Ягю-рю, основанная в конце XVI в. Ягю Мунэёси, снискала зловещую популярность благодаря коварным интригам и вероломству Ягю Мусэмори, наставника фехтования при дворе сёгуна Токугава Иэмицу,- того самого, которому адресовал свои назидания преподобный Такуан.
 Большую роль в становлении современных воинских искусств сыграли школы Кито-рю и Дайто-рю. Школы чаще всего ожесточённо соперничали друг с другом, доказывая превосходство броска через бедро, подсечки опорной ноги или удара кулаком в переносицу. Различия между ними заключались в постановке дыхания, способах и в преобладании той или иной группы приёмов: бросков с участием бёдер и корпуса, бросков при помощи болевых заломов рук, удушающих захватов или подсечек с подкатом, рубящих или тычковых ударов. Однако общих черт было несравнимо больше, что позволило впоследствии создать на основе дзю-дзюцу универсальные системы борьбы - дзю-до и айкидо.
 Как уже говорилось выше, самураи использовали искусство борьбы без оружия в том случае, когда меч ломался, при внезапном нападении неприятеля ночью или же при переходе воинов после сражения на мечах к рукопашному бою. Кроме того, самураи применяли свои секретные приёмы в случаях, когда было нежелательно употребление меча. Так, во время шествия торжественной процессии даймё (даймё-рёгэцу), окружённого свитой своих самураев, каждый местный житель или путник должен был выражать своё почтение князю коленопреклонением, при котором кланяющийся касался лбом земли. В случае неуважительного отношения к феодалу, выражавшегося в нежелании кланяться, вассалы даймё использовали против "упрямцев" не меч, хотя они имели на это право, а приёмы дзю-дзюцу, избегая тем самым особого внимания со стороны публики.
 Дзю-дзюцу воины обучались в многочисленных клановых школах под наблюдением опытных наставников, причём тайна приёмов строжайше охранялась, что делало эту борьбу привилегией только высших сословий, недоступной для народа. (в противоположность дзю-дзюцу, японские крестьяне, не имевшие права носить мечи, разработали свою собственную систему борьбы без оружия, при помощи которой они могли обороняться от вооружённых самураев. Эта борьба называлась каратэ-дзюцу или каратэ-до. В её основу легли древние приёмы рукопашного боя, заимствованные жителями о-вов Рюкю из Китая. Не удивительно, что идея заимствования этих приёмов возникла первоначально именно у рюкюских крестьян, которые по своей этнической принадлежности были отличны от собственно японцев, удерживавших население Окинавы и других островов архипелага в подчинении при помощи силы самурайских дружин из Японии). Самураи начинали упражняться в искусстве борьбы ещё мальчиками, но даже самым крепким из них требовалась непрерывная практика в течении нескольких лет, чтобы овладеть её приёмами.
 Школы формировались исторически, согласно принципам кровного родства (сэй) или профессиональной общности (дай). Чаще всего в период зрелого и позднего средневековья рю действовали в рамках отдельных самурайских кланов и являлись достоянием клана.
 Большинство японских школ, как, впрочем, и китайских или корейских, были обязаны своим происхождением подвижнической деятельности Отца-основателя (сёсэй, или сёдай), удостоившегося божественного откровения после долгих лет поисков. Пресловутое "откровение" (тэнсин сё), даже если оно и впрямь имело место, непременно приписывалось благочестивому самураю или храмовому воину (сохэй) для вящего престижа. Многие рю, окутанные ореолом таинственности, носили более или менее заметный отпечаток влияний тантрического буддизма и синтоистской мистики. Почти все имели "опорный пункт" в каком-либо буддийском или синтоистском храме, где не только отправлялись местные и общегосударственные культы, но и шли регулярные занятия. Храмы, особенно дзенские, с их специально оборудованными залами для медитации и просторными дворами, были идеальным местом для упражнения в бу-дзюцу.