Название дзю-дзюцу (джиу-джитсу) возникло в Японии ориентировочно в XIV веке как обобщающий термин, обозначающий систему рукопашного боя во время военных действий. К XVIII в. в Японии насчитывалось до девяти тысяч школ бу-джитсу. В этих школах, помимо кэн-джитсу (фехтование на мечах) и джиу-джитсу, изучались следующие боевые искусства:

Иай-джитсу — искусство мгновенного обнажения меча;

Нагината-джитсу — фехтование на алебардах;

Со-джитсу — владение копьем;

Кю-джитсу — стрельба из лука;

Бо-джитсу — владение длинной палкой;

Дзе-джитсу — бой короткой дубинкой;

Танто-джитсу — владение ножом;

Ходзе-джитсу — искусство связывания противника;

Суэй-джитсу — плавание и бой в воде.

В курс обучения самураев входили также ба-джитсу — кавалерийское искусство, тику дзе-джитсу — фортификация, хо-джитсу — артиллерийское дело, сендзе-джитсу — стратегия и тактика.

Выдающийся военачальник, последователь айки-джитсу Ямамото Каисукэ в XVI в. написал блестящий труд «Хэй- хо Окуги Се» («Внутренние секреты военной стратегии»), в котором изложены сведения об искусстве владения мечом, приемах самообороны и нападения без оружия, использовании человеческих ресурсов, законах стратегии. Стратегические принципы, разработанные Ямамото Каисукэ, эффективно использовались на полях сражений, в настоящее время они столь же успешно используются в деятельности японских деловых корпораций.

Школы воинского искусства — рю — как правило, специализировались на глубоком изучении одного-двух направлений бу-джитсу.