Существует и еще одна более или менее достоверная версия, по которой основы цинна преподавались в одном из буддистских храмов Японии сразу тремя эмигрировавшими из Китая мастерами кэмпо.

Как бы то ни было, в средневековой Японии наступил «золотой век» самурайских боевых искусств. Профессиональные воины-самураи строго соблюдали кодекс чести — бусидо, — предписывающий, помимо всего прочего, доскональное изучение воинских искусств буджитсу, в каноническое число которых входило и джиу-джитсу (дзюдзюцу).

В 1650 г. Сэкигути Ясугокоро создал школу Явара, достижением которой стала разработка способов страховки и самостраховки, методики проведения вольных схваток (ран- дори, кумитэ).

В 1670 г. Тэрада Канаэмон открыл прославившуюся впоследствии школу Киторю.

В 1795 г. Исо Матаэмон возродил древнюю школу Тэнсинсинье. Бросковые приемы этого стиля, основанные на мощных движениях бедер, использовались в боях солдатами феодальной пехоты — асигару. Эта техника через сотню лет вошла составной частью в борьбу дзюдо.

Выдающийся военачальник, потомок императора Сэйва в пятом поколении, Минамотоно Есимицу в XI в. создал знаменитый стиль Дайто-рю айки джитсу — одно из самых эффективных направлений джиу-джитсу. Древние документы свидетельствуют, что развитию техники айки джитсу немало способствовало проводившееся Есимицу исследование строения и функционирования опорно-двигательного аппарата и внутренних органов человека. Легенда гласит, что с этой целью проводились вскрытия трупов воинов, погибших на поле боя.

Айкиджитсу относилось к числу боевых искусств, которые были доступны только самураям самого высокого положения и считались отомэрю — секретными искусствами.

Не допускались ни передача этих систем последователям более низких уровней, ни техническое смешение стилей, а показательные выступления могли наблюдать только члены школы.

Боевые системы самураев передавались от поколения к поколению, постоянно шлифуясь и совершенствуясь в бесчисленных рукопашных схватках того жестокого времени.